单自由度机械手:
单自由度移动机械手是一种结构简单的机械手，通常由一个摆动运动组成，可以直接由摆动气缸、气动手指或真空吸盘组成。
例如，气动手指从取料位置夹住工件后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在卸料位置释放。
两自由度平移机械手:
两自由度平移机械手是工程中简单、应用广泛的自动化机械结构。机械手的末端是抓取元件，其功能是将工件或产品从初始位置转移到目标位置。
两自由度平移机械手的运动比较简单，所有运动都在一个平面内。
两自由度摆动机械手；
两自由度摆动机械手的运动由两部分组成:垂直直线运动和绕垂直轴的摆动运动。在结构上，两自由度摆动机械手与两自由度平移机械手的区别是将水平运动变成了旋转运动。
三自由度机械手；
三自由度机械手的结构比前两类二自由度机械手更复杂，但它是在二自由度机械手的基础上实现的，只增加了一个方向。
两个垂直直线运动和一个振荡运动:X、Y和Z的三个垂直直线运动..
在工程上，三自由度工业机械手主要有两种类型:摇臂式自动取料机械手和横向式自动取料机械手。
这两种机器人广泛应用于注塑机塑料制品的自动取料，具有代表性。
摇臂式自动取料机械手，其运动由X、Y方向相互垂直的直线运动和摆动运动组成，一般为小型机械手，与小型注塑机配套使用。
