1.帮助机械手2。移植机构3。变距机械手首先查看以下模型：其工作原理是酒瓶移植机构将酒瓶刮到酒瓶托盘上，然后处理。
下面详细介绍:
固定机构：帮助机械手将瓶子移动机构，并通过左右滑块固定在固定机构上；同时，帮助机械手将瓶子移动机构连接到同步带的上部。下部（我们计算距离），随着同步轮的旋转，两个机构只做对称的直线运动，实现同步运动：瓶子刮在托盘上。
值得注意的是，减速器有两个输出轴。稍微提一下，这是一种螺旋伞齿轮减速器，一种标准产品（一般来说，行星减速器制造商销售）。其内部机构如下：（该结构也限制了其使用。该机构不适用于高速运动。如果螺旋伞齿超过3000r/min，噪音将超过70dB）。
瓶子移动机构:瓶子的抓取动作由限位板-1和限位板-4完成，其中限位板-1固定，限位板-4由气缸推动。
我们可以看到，助力机械手可以驱动右滑动机构。此时，固定在中间的同步轮也一起移动，驱动左连杆在左滑动机构上移动，限位板-3也会一起移动。因此，在左右推动缸的驱动下，限位板-3和限位板-2也开始对称直线运动。
PCB板翻转机构：终端执行机构固定在垂直导轨上，驱动通过连杆驱动。将动力传递给终端执行机构，以驱动它间歇上下移动。（这是曲柄滑块机构的原如果你有空，你可以读更多关于机械原理的书。
