助力机械手升降系统的机械结构包括升降装置和升降传感器。提升设备主要指提升系统的驱动设备、传动设备和测量设备。当操作员在垂直方向有移动趋势时，提升传感器测量其操作力信号。根据测量值，上位机通过下位机给DC伺服电机施加不同的驱动电压，驱动电机带动滚筒提升物料。此时，操作者施加的操作力仅提供垂直方向上的运动趋势，而不是实际的驱动力。
助力机械手的提升装置主要由DC伺服电机、光电编码器、电机减速器、卷筒和钢丝绳组成。
助力机械手减速器的输入端与DC伺服电机的输出轴连接，输出端与缠绕钢丝绳的卷筒连接。控制系统将升降传感器检测到的操作力信号转换成驱动DC伺服电机的驱动信号。电机通过减速器带动滚筒滚动。与电机同轴连接的光电编码器测量电机的转速。测量信号作为系统的响应信号，传送给控制器进行控制，进而完成升降系统的闭环控制。升降系统的减速器为蜗轮蜗杆减速器，可以增大扭矩，起到自锁作用。
