1.安全阀，监控机械臂的运动速度，防止机械臂在错误指令或事故后快速上升或下降。马鞭
2.单向阀+储气罐，断气保护:确保断气时不会误伤机械手，操作可持续1至2个工作循环。马鞭
3.制动单元？一端有带圈可握的短马鞭
1)制动器位于连接关节处，防止机械手转动和松动，还可以方便操作者控制工件，即机械手和夹具可以停在任意位置；制动器由安装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮时，机械手处于锁定状态；制动器也可用于在工作后停放机械手。一端有带圈可握的短马鞭
2)在制动状态下，机械手的所有按钮都不工作，以防止意外伤害。马鞭马鞭4。夹具是自锁的，截止阀的功能设计防止夹具松开物体，除非操作者在系统死或任何位置泄漏时发出指令。
4.载荷自锁(载荷到位保护)，载荷自锁到位保护的设计，保证了工件未放在规定位置时，即使按下“松开”按钮，夹具也不会松动；这种设计可以防止人为释放文物。马鞭
5.负载自锁(负载悬浮保护)，设计有负载自锁悬浮保护，确保工件处于半空中，永远不会被释放，即使按下“释放”按钮。马鞭马鞭如果操作者停止按“释放”按钮，机械手和夹具会回到原来的平衡状态；如果操作者继续按下“释放”按钮，工件将继续被夹住，并用机械臂缓慢下降到设计点。马鞭
6.负载自锁(负载极限保护)，负载自锁极限保护设计。当机械手设计在极限位置时，即使按下“释放”按钮，夹具也不会释放载荷。总之，在任何情况下，只有将工件放在稳定的接触面上，它才会被释放。
