助力机械手(Power-assisted manipulator)又称机械手、平衡起重机、平衡助力器、手动装载机(以上说法不专业，但在国内比较流行)，是一种用于物料搬运和安装过程中省力操作的新型助力装置。它巧妙地运用了力的平衡原理，使操作者可以相应地推拉重物，并能在空间中均衡地移动和定位。
助力机械手可以完成搬运、装配、切割、喷涂等多项任务，应用非常广泛。随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。
由于环境的复杂性和不确定性以及过程分布的随机性，助力机械手的选择既要遵循工业机械手的基本原理，又要考虑其工作特点。
