1)操作力(又称臂力或载荷)是指抓持工件的重量。辅助机械手的操作力与机械手的操作速度有关，应标出极限速度下的操作力。
2)反应速度是机械手在整个行程中的操作速度。
3)行程，即机械手运动的范围。
4)定位精度是机械手位置设定和重复定位的精度。
5)利用行程开关、机械块和各种传感器实现定位。
6)自由度是指整机、手臂和手腕所共有的运动自由度。
7)传动方式，即采用什么样的电源或传动系统。
8)机械手的重量和尺寸是终重量。
9)安全性是指机械手在热过载时的安全性和可靠性。
10)程序控制模式和容量。
