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助力机械手升降系统与机械结构
发布时间:2021-07-08 14:53:31

助力机械手升降系统与机械结构

助力机械手升降系统的机械结构包括升降设备和升降传感器。升降设备首要是指升降系统的驱动设备,传动设备和测量设备。操作者有竖直方向上的运动趋势时,升降传感器测量其操作力信号,上位机依据测量值经过下位机给直流伺服电机施加不同驱动电压,驱动电机带动滚筒升降物料。此时操作者施加的操作力只为供给竖直方向上的运动趋势,并非实际的驱动力。助力机械手升降设备主要由:直流伺服电机、光电编码器、电机减速器、滚筒和钢丝绳组成。助力机械手的减速器的输入端连接着直流伺服电机的输出轴,输出端与完成钢丝绳的缠绕的滚筒相联接。控制系统将升降传感器检测到的操作力信号转换为驱动信号,驱动直流伺服电机。驱动电机经过减速器带动滚筒滚动。与电动机同轴连接的光电编码器,对电动机的转速进行测量。测量信号作为系统的反应信号,传给控制器控制后,然后完成升降系统的闭环控制。升降系统的减速器选用蜗轮蜗杆减速器,它降速的一起可以提高扭矩,并起到自锁的效果。


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